Изхвърляне и изливане на манипулатор
За да се улови обектът във всяка позиция и ориентация в пространството, са необходими 6 градуса свобода. Степента на свобода е ключовият параметър на дизайна на манипулатора. Колкото повече градуса на свобода, толкова по-голяма е гъвкавостта на манипулатора, толкова по-широка е гъвкавостта, толкова по-сложна е структурата. Общият манипулатор има 2 ~ 3 градуса свобода. Системата за управление е чрез контрола на двигателя на всяка степен на свобода на манипулатора, за да завърши специфичното действие. В същото време информацията за обратната връзка на сензора се получава, за да образува стабилна затворена верига за управление.
Системата за задвижване обикновено се състои от цилиндри, въздушни клапани, газови резервоари и въздушни компресори. Характеризира се с удобен източник на въздух, бързо действие, проста структура, ниски разходи и удобна поддръжка.Но е трудно да се контролира скоростта, налягането на въздуха не може да бъде твърде високо, така че способността за улавяне е ниска.
Системата за управление може да бъде проектирана според изискванията на действието, като се използва цифров контрол на последователността. Тя трябва да бъде програмирана да се съхранява, а след това според предписаната програма, режимът на съхранение на контролния манипулатор за работната програма има два вида отделно съхранение и централизирано съхранение. Отделно съхранение е да се съхранява информацията за различни контролни фактори в две или повече устройства за съхранение, като например информация за последователността, съхранявана в борда на болтовете, CAM барабана, перфорационния колан; Информацията за позицията се съхранява в релето на времето, фиксираната скорост на ротационния барабан и т.н. Централизираното съхранение е да се съхранява цялата
Елементите на контрола на манипулатора включват работната последователност, пристигащата позиция, времето за действие, скоростта на движение, добавянето и изваждането на скоростта и т.н. Контролът на манипулатора е разделен на контрола на точката и контрола на непрекъснатата траектория.
Където лентата се използва в необходимостта от бърза промяна на процедурите. Промяна на програма трябва само да превключите границата на пиновата плоча и същият плъгин може да се използва многократно; Няма ограничение за дължината на програмата, която перфорираната лента може да държи, но тя трябва да бъде заменена в случай на грешка. Информационният капацитет на ударната карта е ограничен, но е лесен за промяна, записване и повторно използване. Магнитното ядро и барабанът са подходящи само за големи случаи на капацитет на съхранение. Що се отнася до контролния елемент, който да изберете, той се определя според сложните процедури и процедури на действие. За манипулатора със сложни движения, се приема системата за обучение и възпроизвеждане. Повече сложни
