Как работи хидравличният манипулатор
Ръката се използва за задържане на детайла (или инструмента) части, в зависимост от формата на обекта, който трябва да се държи, размер, тегло, материал и оперативни изисквания и има разнообразие от структурни форми, като например тип на сцепление, тип на задържане и тип на адсорбция. Двигателен механизъм, който позволява на РУКАТА да извършва различни въртения (завъртания), движения или комбинации от движения, за да постигне определени движения и да промени позицията и позата на обекта, който се държи.
За да се улови обектът във всяка позиция и ориентация в пространството, са необходими 6 градуса свобода. Степента на свобода е ключовият параметър на дизайна на манипулатора. Колкото повече градуса на свобода, толкова по-голяма е гъвкавостта на манипулатора, толкова по-широка е гъвкавостта, толкова по-сложна е структурата. Общият специален манипулатор има 2 ~ 3 градуса свобода. Системата за управление е чрез контрола на двигателя на всяка степен на свобода на манипулатора, за да завърши специфичното действие. В същото време информацията за обратната връзка на сензора се получава, за да образува стабилна затворена верига за управление. Ядрото на контролната система обикновено се състои от микроконтролер или DSP
I. Механизъм за изпълнение
Изпълнителният механизъм на манипулатора е разделен на ръка, ръка и багажник;
1, ръката
Вътрешната дупка на ръката е оборудвана с задвижваща ос, която може да бъде прехвърлена на китката, за да се върти, да се разшири китката, да се отворят и затварят пръстите.
Структурата на ръката на манипулатора имитира човешките пръсти и е разделена на три вида: несвързани, фиксирани и свободни стави. Броят на пръстите може да бъде разделен на два пръста, три пръста, четири пръста и така нататък, сред които два пръста с най-много. Според формата и размера на сцеплението обект може да бъде оборудван с различни форми и размери на чашката, за да отговори на нуждите на операцията.
2 Ръцете
Ролята на ръката е да насочва пръстите да хванат точно детайла и да го транспортират до желаната позиция.За да може манипулаторът да работи правилно, всички три степени на свобода на ръката трябва да бъдат точно позиционирани.
3, багажникът е инсталирането на оръжия, източници на енергия и различни актуализатори на подкрепата.
2, механизъм на шофиране
Двигателният механизъм, използван от манипулатора, има главно 4 вида: хидравлично задвижване, пневматично задвижване, електрическо задвижване и механично задвижване.
1, хидравличен тип задвижване
Хидравличният манипулатор обикновено се състои от хидравличен двигател (различни цилиндри, маслени двигатели), серво клапан, маслена помпа, маслена резервоар и други компоненти на задвижващата система, която се задвижва от манипулатора.Обикновено има голям капацитет (до стотици килограми), който се характеризира с компактна структура, гладко действие, устойчивост на удари, устойчивост на удари, добра устойчивост на експлозия, но хидравличните компоненти изискват висока точност на производство и запечатване, в противен случай изтичането на масло ще замърси околната среда.
2, въздушно налягане тип задвижване
Системата за задвижване обикновено се състои от цилиндри, въздушни клапани, газови резервоари и въздушни компресори. Характеризира се с удобен източник на въздух, бързо действие, проста структура, ниски разходи и удобна поддръжка.Но е трудно да се контролира скоростта, налягането на въздуха не може да бъде твърде високо, така че способността за улавяне е ниска.
3, електрическо задвижване тип електрическо задвижване е най-използваният от манипулатора режим на шофиране. Характеризира се с удобно захранване, бърза реакция, голяма задвижваща сила (теглото на съвместния тип е достигнало 400 кг), удобно откриване на сигнал, предаване и обработка и може да използва разнообразие от гъвкави схеми за управление. Двигателният двигател обикновено е стъпков двигател, DC серво двигател (AC) като основен режим на шофиране. Поради високата скорост на двигателя, обикновено е необходимо да се използва механизъм за забавяне (като хармонично задвижване, RV циклоидно пинно задвижване, задвижване на предавки, спирално задвижване и мулти-
4, механичен тип задвижване
Механичното задвижване се използва само когато действието е фиксирано. Като цяло механизмът за свързване на CAM се използва за постигане на предписаното действие. Неговите характеристики са надеждно действие, висока работна скорост, ниска цена, но не е лесно да се регулира. Други използват хибридно задвижване, т.е. течен газ или електрически течен хибриден задвижване.
3 Система за контрол
Елементите на контрола на манипулатора включват работната последователност, пристигащата позиция, времето за действие, скоростта на движение, добавянето и изваждането на скоростта и т.н. Контролът на манипулатора е разделен на контрола на точката и контрола на непрекъснатата траектория.
Системата за управление може да бъде проектирана според изискванията на действието, като се използва цифров контрол на последователността. Първо трябва да бъде програмирана да се съхранява, а след това според предписаната програма, режимът на съхранение на контролния манипулатор за работната програма има два вида отделно съхранение и централизирано съхранение. Отделно съхранение е да се съхранява информацията за различни контролни фактори в две или повече устройства за съхранение, като например информация за последователността, съхранявана в борда на болтовете, CAM барабана, перфорационния колан; Информацията за позицията се съхранява във времеви реле, фиксирана скорост на ротационен барабан и т.н. Централизираното съхранение е да се съхранява цялата информация
Където лентата се използва в необходимостта от бърза промяна на процедурите. Промяна на програмата трябва само да превключите границата на пиновата плоча и същият плъгин може да се използва многократно; Няма ограничение за дължината на програмата, която перфорираната лента може да държи, но тя трябва да бъде заменена в случай на грешка. Информационният капацитет на ударната карта е ограничен, но е лесно да се промени, запишете и използвате отново. Магнитното ядро и барабанът са подходящи само за големи случаи на капацитет на съхранение. Що се отнася до това кой контролен елемент да изберете, зависи от сложните и точни процедури на действие. За манипулатора със сложни движения, се приема системата за обучение, търсене и възпроизвеждане. Повече сло
