Полуавтоматичен манипулатор
За да се улови обектът във всяка позиция и ориентация в пространството, са необходими 6 градуса свобода. Степента на свобода е ключовият параметър на дизайна на манипулатора. Колкото повече градуса на свобода, толкова по-голяма е гъвкавостта на манипулатора, толкова по-широка е гъвкавостта, толкова по-сложна е структурата. Общият манипулатор има 2 ~ 3 градуса свобода. Системата за управление е чрез контрола на двигателя на всяка степен на свобода на манипулатора, за да завърши специфичното действие. В същото време се получава информация за обратна връзка от сензора, за да се образува стабилна затворена верига за управление. Ядрото на системата за контрол обикновено се състои от микроконтролер или DSP и други
Изпълнителният механизъм на манипулатора е разделен на ръка, ръка и багажник;
1, ръката
Вътрешната дупка на ръката е оборудвана с задвижваща ос, която може да бъде прехвърлена на китката, за да се върти, да се разшири китката, да се отворят и затварят пръстите.
Структурата на ръката на манипулатора имитира човешките пръсти и е разделена на три вида: несвързани, фиксирани и свободни стави. Броят на пръстите може да бъде разделен на два пръста, три пръста, четири пръста и т.н., с два пръста, използвани повече. Според формата и размера на сгъваемия обект може да бъде оборудван с различни форми и размери на шаха, за да отговори на нуждите на операцията.
2 Ръцете
Ролята на ръката е да насочва пръстите да хванат точно детайла и да го транспортират до желаната позиция.За да може манипулаторът да работи правилно, трябва да бъдат разположени и трите степени на свобода на ръката.
3, багажникът е инсталирането на оръжия, източници на енергия и различни актуатори на подкрепата
Системата за задвижване обикновено се състои от цилиндри, въздушни клапани, газови резервоари и въздушни компресори. Характеризира се с удобен източник на въздух, бързо действие, проста структура, ниски разходи и удобна поддръжка.Но е трудно да се контролира скоростта, налягането на въздуха не може да бъде твърде високо, така че способността за улавяне е ниска.
Механичното задвижване се използва само когато действието е фиксирано. Като цяло механизмът за свързване на CAM се използва за постигане на предписаното действие. Неговите характеристики са надеждно действие, висока работна скорост, ниска цена, но не е лесно да се регулира. Други използват хибридно задвижване, т.е. течен газ или електрически течен хибриден задвижване.
Системата за управление може да бъде проектирана според изискванията на действието, като се използва цифров контрол на последователността. Тя трябва да бъде програмирана да се съхранява, а след това според предписаната програма, режимът на съхранение на контролния манипулатор за работната програма има два вида отделно съхранение и централизирано съхранение. Отделно съхранение е да се съхранява информацията за различни контролни фактори в две или повече устройства за съхранение, като например информация за последователността, съхранявана в борда на болтовете, CAM барабана, перфорационния колан; Информацията за позицията се съхранява в релето на времето, фиксираната скорост на ротационния барабан и т.н. Централизираното съхранение е да се съхранява цялата
